Modelling of an Actuator in the Vacuum Control System of an Autonomous Milking Machine

Lis, Stanisław; Mendyk, Mateusz; Juszka,

doi:10.1515/agriceng-2016-0047

Autor

Lis Stanisław (University of Agriculture in Krakow), Mendyk Mateusz (University of Agriculture in Krakow), Juszka Henryk (University of Agriculture in Krakow)

Tytuł

Modelling of an Actuator in the Vacuum Control System of an Autonomous Milking Machine
Modelowanie zespołu wykonawczego w układzie sterowania podciśnieniem autonomicznego aparatu udojowego dla krów

Źródło

Agricultural Engineering, 2016, R. 20, nr 3 (159), s. 95-104, rys., bibliogr. 14 poz.

Słowa kluczowe

Rolnictwo, Mleko, Przemysł mleczarski, Hodowla zwierząt, Maszyny i urządzenia
Agriculture, Milk, Dairy industry, Animal husbandry, Machinery and equipment

Uwagi

summ., streszcz.

Abstrakt

Przedstawiono założenia projektowe dla zespołu wykonawczego układu sterowania podciśnieniem ssącym w autonomicznym aparacie udojowym. Dla określenia jego właściwości dynamicznych na stanowisku badawczym zdjęto charakterystykę skokową. Rozpatrywany obiekt opisano modelami: transmitancyjnym i termodynamicznym. Modele zidentyfikowano i dostrojono ich parametry. Przeprowadzono symulację komputerową w programie MATLAB®-Simulink. Analiza wyników badań wskazała, iż model termodynamiczny pozwala na dokładniejsze odwzorowanie charakterystyki dynamicznej obiektu rzeczywistego. Jego stopień niedoskonałości εi wynosi 0,99%. Dla modelu transmitancyjnego otrzymano stopień niedoskonałości εi o wartości 2,01%.(abstrakt oryginalny)

Design intents for an actuator of the suction pressure control system in an autonomous milking machine were presented. For determination of its dynamic properties step characteristic was taken. The considered object was described with transmittance and thermodynamic models. Models were identified and their parameters were adjusted. Computer simulation was carried out in MATLAB®-Simulink. Analysis of research results proved that the thermodynamic model allows more detailed reflection of dynamic characteristic of the real object. Its degree of imperfections is 0.99%. For the transmittance model a degree of imperfection with the value of 2.02% was obtained.(original abstract)

Pełny tekst

Bibliografia

Davies, M.A.; Maltz, E.; Reinemann, D.J. (2000). Considerations of teat morphology and milking characteristics for robotic milking conditions. Proceedings of the International Symposium Robotic Milking. Lelystad, The Netherlands, 56-57.
Ipema, A.H.; Benders, E. (1992). Production, duration of machine-milking and teat quality of dairy cows milked 2, 3 or 4 times daily with variable intervals. Proceedings of the International Symposium on Prospects for Automatic Milking. Wageningen, Netherlands. EAAP Publication, Nr 65, 244-252.
Ipema, A.H.; Hogewerf, P., H. (2008). Quarter-controlled milking in dairy cows. Computers and electronics in agriculture, 62, 59-66.
Juszka, H.; Lis, S.; Tomasik, M. (2011). Koncepcja dwukomorowego kolektora autonomicznego aparatu udojowego. Inżynieria Rolnicza, 8(133), 161-165.
Juszka, H.; Lis, S.; Tomasik, M. (2015). Układ sterowania i stabilizacji podciśnienia ssącego w komorze podstrzykowej kubków udojowych dla krów. Uniwersytet Rolniczy w Krakowie. Kraków. Polska. Opis patentowy, A01J5/007, A01J5/04. WYN: P.403617.
Juszka, H.; Lis, S.; Tomasik, M. (2010). Modelowanie sterowania zbiornikiem akumulacyjnym w instalacji udojowej. Inżynieria Rolnicza, 1(119), 255-261.
Kupczyk, A. (1988). Model dynamiki zmian podciśnienia w aparacie udojowym dojarki z rozdzielnym transportem mleka i powietrza. Cz. I. Model dynamiki zmian podciśnienia w kubku udojowym. Roczniki Nauk Rolniczych, T. 78-C-2, 173-181.
Lis, S.; Juszka, H.; Tomasik, M. (2007). Sterowanie podciśnieniem w autonomicznym aparacie udojowym. Inżynieria Rolnicza, 5(123), 129-135.
Naumann, I.; Fahr, R.D.; Lengerken, G. (1998). Zusammenhang zwischen dem Gehalt an somatischen Zellen in der Milch und ausgewählten Parametern der Milchflusskurve bei Kühen. Archiv für Tierzucht, 41(3), 237-250.
Neijenhuis, F.; Hillerton, J.E.; Paulrud, C.O.; Rasmussen, M.D.; Baines, J. (2004). Teat condition and mastitis. In: Proceedings of the Annual Meeting National Mastitis Council, vol. 43, 122-131.
Rasmussen, M.D.; Frimer, E.S.; Decker, E.L. (1994). Reverse pressure gradients across the teat canal related to machine milking. J. Dairy Sci. 77, 984-993.
Tadeusiewicz, R. (2014). Biocybernetyka. Wyd. Naukowe PWN, Warszawa, ISBN 978-83-01-17376-0.
Tarnowski, W. (2008). Projektowanie układów regulacji automatycznej ciągłych z liniowymi korektorami ze wspomaganiem za pomocą Matlab'a. Wyd. Uczelniane Politechniki Koszalińskiej, Koszalin, ISSN 0239-7129.
Tomasik, M.; Juszka, H.; Lis, S. (2014). Kolektor autonomicznego aparatu udojowego. Uniwersytet Rolniczy w Krakowie. Kraków. Polska. Opis patentowy. A01J5/04. WYN: P.399045.

Cytowane przez

ISSN

2083-1587

Język

eng

URI / DOI

BazEkon - Biblioteka Główna Uniwersytetu Ekonomicznego w Krakowie

Meny główne